配電間巡檢機(jī)器人 24小時(shí)巡檢 精準(zhǔn)識(shí)別應(yīng)用于配電間的日常巡檢。機(jī)器人具備自主識(shí)別能力,配合智能巡檢系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)儀表識(shí)別、指示燈識(shí)別、開(kāi)關(guān)按鈕識(shí)別、局放檢測(cè)等功能。

1 配電間智能巡檢機(jī)器人的組成

配電間智能巡檢機(jī)器人主要由巡檢機(jī)器人、軌道、通訊網(wǎng)絡(luò)和監(jiān)控平臺(tái)組成。

1.1 巡檢機(jī)器人

配電間智能巡檢機(jī)器人是整個(gè)巡檢系統(tǒng)的核心組成部分，機(jī)器人本體搭載360°雙光云臺(tái)、紅外熱像儀、超聲傳感器、氣體傳感器、環(huán)境監(jiān)測(cè)等傳感器。前端為帶伸縮可見(jiàn)光攝像機(jī)，通過(guò)伸縮桿伸縮可見(jiàn)監(jiān)測(cè)配電柜設(shè)備狀態(tài)，后端為紅外熱像儀，可以檢測(cè)配電柜設(shè)備溫度信息。

1.2 軌道

機(jī)器人軌道采用工字型高強(qiáng)度鋁合金型材，表面經(jīng)陽(yáng)極氧化處理，具備高抗腐蝕和較強(qiáng)的耐磨損性能。在配電室兩排配電柜之間從屋頂?shù)跹b軌道，工字型軌道通過(guò)專(zhuān)用的吊裝結(jié)構(gòu)懸掛于配電室頂部。

1.3通訊網(wǎng)絡(luò)

在配電室部署無(wú)線通訊設(shè)備，機(jī)器人與基站之間通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊，在基站與后臺(tái)監(jiān)控平臺(tái)敷設(shè)光纜，通過(guò)光纜與后臺(tái)監(jiān)控平臺(tái)實(shí)時(shí)通訊。

1.4 監(jiān)控平臺(tái)

監(jiān)控平臺(tái)是機(jī)器人任務(wù)分配的可視化智能調(diào)度平臺(tái)，主要完成機(jī)器人的集中監(jiān)控、任務(wù)配置、數(shù)據(jù)分析和報(bào)警等功能。主要包含機(jī)器人管理模塊、實(shí)時(shí)監(jiān)控模塊、任務(wù)管理模塊、巡檢結(jié)果確認(rèn)模塊、巡檢結(jié)果分析模塊、用戶管理模塊、系統(tǒng)調(diào)試維護(hù)模塊和通訊接口模塊。

2 主要功能及特點(diǎn)

配電室軌道式智能巡檢機(jī)器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工巡檢的“看”“聽(tīng)”“嗅”“觸”，對(duì)配電室設(shè)備、環(huán)境等進(jìn)行不間斷巡檢。

主要功能和特點(diǎn)如下：

2.1 主要功能

2.1.1 移動(dòng)高清視頻監(jiān)控

軌道式巡檢機(jī)器人安裝360°連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)球型云臺(tái)，實(shí)現(xiàn)巡檢監(jiān)控。搭載1080P高清可見(jiàn)光相機(jī)，實(shí)現(xiàn)配電室內(nèi)實(shí)時(shí)移動(dòng)視頻監(jiān)控。

2.1.2 設(shè)備狀態(tài)識(shí)別功能

智能巡檢機(jī)器人采用視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)和深度學(xué)習(xí)算法對(duì)現(xiàn)場(chǎng)典型設(shè)備進(jìn)行學(xué)習(xí)。在實(shí)施過(guò)程中軌道機(jī)器人可自動(dòng)移動(dòng)到位置，控制云臺(tái)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，拍攝區(qū)域內(nèi)各種表計(jì)設(shè)備照片，并將采集到的信息實(shí)時(shí)傳輸?shù)街骺睾笈_(tái)服務(wù)器，系統(tǒng)自動(dòng)根據(jù)圖像信息，識(shí)別表計(jì)讀數(shù)，并記錄在數(shù)據(jù)庫(kù)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)表計(jì)數(shù)據(jù)沖超過(guò)預(yù)設(shè)的報(bào)警值時(shí)，進(jìn)行聯(lián)動(dòng)預(yù)警并反饋位置，運(yùn)維人員進(jìn)行搶修。

主要識(shí)別設(shè)備有：電壓表、電流表等表計(jì)指示；開(kāi)關(guān)柄、接地刀閘、貯能狀態(tài)等機(jī)械位置及電氣指示檢測(cè)；狀態(tài)指示燈自動(dòng)識(shí)別；旋鈕開(kāi)關(guān)位置識(shí)別。

2.1.3 紅外測(cè)溫檢監(jiān)測(cè)

智能巡檢機(jī)器人搭載紅外熱成像儀，控制云臺(tái)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，拍攝配電室內(nèi)各種設(shè)備紅外熱成像圖譜。自動(dòng)巡檢過(guò)程中，自動(dòng)發(fā)現(xiàn)溫度超限節(jié)點(diǎn)和設(shè)備，依照行業(yè)規(guī)范對(duì)巡檢設(shè)備進(jìn)行溫度檢測(cè)，對(duì)缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并預(yù)警。

2.1.4 監(jiān)測(cè)環(huán)境溫度與濕度

軌道式機(jī)器人配備有溫濕度傳感器，溫度測(cè)溫范圍為-20℃～60℃，濕度測(cè)量范圍為0～99%RH。機(jī)器人對(duì)配電室局部位置或全線的溫濕度進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，生成溫濕度變化趨勢(shì)圖，根據(jù)局部溫濕度變化情況進(jìn)行按需巡檢。

2.1.5 自動(dòng)巡檢功能

軌道式機(jī)器人提供多種方式的自動(dòng)巡檢計(jì)劃和方案，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)每天多次的對(duì)設(shè)備工作狀態(tài)的巡檢、自動(dòng)預(yù)警、自動(dòng)輸出報(bào)表等功能，減少人員到現(xiàn)場(chǎng)巡視次數(shù)，提高運(yùn)行人員工作效率，有效降低運(yùn)行人員的工作強(qiáng)度。

2.1.6 可燃、有毒有害氣體檢測(cè)

智能巡檢機(jī)器人搭載多種氣體傳感器，采用線性模擬電壓輸出，經(jīng)DSP內(nèi)置高精度ADC進(jìn)行模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)氣體濃度和煙霧，當(dāng)濃度不在安全范圍內(nèi)時(shí)在本地和遠(yuǎn)程中心管理平臺(tái)進(jìn)行聲光報(bào)警。

2.1.7 語(yǔ)音對(duì)講及現(xiàn)場(chǎng)指揮功能

巡檢機(jī)器人具有雙向語(yǔ)音對(duì)講功能，運(yùn)行人員遠(yuǎn)程操作機(jī)器人監(jiān)督現(xiàn)場(chǎng)人員操作及施工，是定期檢修的有效工具。

3、方案舉例 （以配電房為例）

在配電房布置1套掛軌式智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)。配電房現(xiàn)場(chǎng)地面距房頂距離6 m，因?qū)痈咻^高，采用現(xiàn)場(chǎng)加裝龍門(mén)架作為軌道的支撐，現(xiàn)場(chǎng)采用軌道巡檢路徑。

巡檢機(jī)器人具有電機(jī)驅(qū)控制系統(tǒng)、云臺(tái)導(dǎo)航定位避障模塊可見(jiàn)光攝像機(jī)、紅外熱成儀、視頻服務(wù)器音編解碼工業(yè)無(wú)線等基本硬件功能模塊，此外增加了環(huán)境監(jiān)測(cè)模塊、應(yīng)急廣播及聲光告警模塊。

掛軌式巡檢機(jī)器人配置具體包括：LED補(bǔ)光燈、可見(jiàn)光攝像機(jī)、防撞雷達(dá)、熱成像儀、環(huán)境檢測(cè)模塊、行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、揚(yáng)聲器、交互觸摸屏、狀態(tài)燈、云臺(tái)（支持云臺(tái)水平360°旋轉(zhuǎn)）。