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該水下自動焊接系統(tǒng)的視覺系統(tǒng)主要由激光器、濾光片和攝像機組成,其被封裝在玻璃盒子中。采用激光作為輔助光源,當(dāng)玻璃盒子與鋼板的距離及玻璃盒子厚度一定,CCD以垂直于焊件位置攝像時,激光器與CCD在同一平面上且夾角為17.4°時拍攝焊件的V形焊縫圖像佳。對水下焊接圖像首先進行濾波,再對其進行閾值變換,然后對焊縫進行邊緣提取,接著對邊緣的灰度值取平均值,得到焊縫的中心線,后對其進行直線擬合提取到的焊縫特征點,即焊縫的低點。提出了三種V形焊縫識別方案,通過對圖像進行處理得出了其中好的方案。