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應用趨勢

自動控制系統不僅在理論上飛速發展，在其應用器件上也日新月異。模塊化、數字化、高精度、長壽命的器件每隔3～5年有更新換代的產品面市。傳統的交流伺服電機特性軟，并且其輸出特性不是單值的;步進電機一般為開環控制而無法準確定位，電動機本身還有速度諧振區，pwm調速系統對位置跟蹤性能較差，變頻調速較簡單但精度有時不夠，直流電機伺服系統以其優良的性能被廣泛的應用于位置隨動系統中，但其也有缺點，例如結構復雜，在超低速時死區矛盾突出，并且換向刷會帶來噪聲和維護保養問題。新型的永磁交流伺服電機發展迅速，尤其是從方波控制發展到正弦波控制后，系統性能更好，它調速范圍寬，尤其是低速性能*。

伺服的定義和伺服控制的實現

伺服控制，即為滿足某種目的，對產生的運動和對物體的運動進行控制的人類活動。所謂伺服控制指對物體運動的位置、速度及加速度等變化量的有效控制。這種控制已在各領域得到普及。伺服控制系統則指的是用來jq地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。

伺服系統，大致上可分為下列幾項：

1、指令部分：動作指令信號的輸出裝置

2、驅動部分：接收指令部分的輸出，并驅動執行機構(比如電機)動作的裝置

3、反饋部分：檢測執行結構或者負載狀態的裝置

4、執行機構：接收驅動部分的輸出信號產生轉力矩、位置等狀態

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控制方式

一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式。

1、速度控制

1）速度制即電機按照給定的速度指令進行運轉。

2）速度控制的應用場合相當廣涇用場合有：需要快速響座的連續調速系統；由上位閉環的定位系統；需要多欄速度進行快速切換的系統。

3）通常伺服的速度給定為模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負決定電機應關系取決于速度指令增益（Pn300）。

注意事項

1）速度環增益Pn102，通常是設定高一些以使得整個系統響應快一些，電機剛性也會增強。但是增益大了可能導致系統振動。一般負載慣量大的場合該參數設得大一些。

2）速度環積分時間Pn103，它的作用是消除靜差，數值設得越大響應越慢，到達指令時間越長。通常負載慣量越大，積分時間應設定得越大。

3）上位機作閉環時，應盡量不要設置軟起動減速時間參數Pn306、Pn307。

4）若沒有上位機作閉環，希望通過模擬量來使得電機*停止，則必須采用零鉗位或比例控制。

5）用上位機作位置閉環時，模擬量不能自動調零。

2、轉矩控制

1）非速度控制，控制輸岀的轉矩即為典型轉矩控制。

2）常使用于張力控制等場合

3）輸入為模擬量，模擬量大小與轉矩大小的關系取決于轉矩指令增益。

4）舉例：假定用戶設定Pn400是100，則表明若輸入10ν的模擬量時電機輸出轉矩可以達到其額定轉矩的100%。

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