SPCC1-7-價格好

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注意事項

1）速度環增益Pn102，通常是設定高一些以使得整個系統響應快一些，電機剛性也會增強。但是增益大了可能導致系統振動。一般負載慣量大的場合該參數設得大一些。

2）速度環積分時間Pn103，它的作用是消除靜差，數值設得越大響應越慢，到達指令時間越長。通常負載慣量越大，積分時間應設定得越大。

3）上位機作閉環時，應盡量不要設置軟起動減速時間參數Pn306、Pn307。

4）若沒有上位機作閉環，希望通過模擬量來使得電機*停止，則必須采用零鉗位或比例控制。

5）用上位機作位置閉環時，模擬量不能自動調零。

2、轉矩控制

1）非速度控制，控制輸岀的轉矩即為典型轉矩控制。

2）常使用于張力控制等場合

3）輸入為模擬量，模擬量大小與轉矩大小的關系取決于轉矩指令增益。

4）舉例：假定用戶設定Pn400是100，則表明若輸入10ν的模擬量時電機輸出轉矩可以達到其額定轉矩的100%。

注意事項

1）轉矩控制首先應注意限制電機轉速，電機轉速可以用模擬量進行限制，也可以通過設置參數來限制轉速。

2）轉矩指令增益Pn400數值設定越小，相同模擬量對應的轉矩越大。

3、位置控制

位置控制普遍應用在各種定位場合，可以直接替換各種步進傳動系統。一般情況下伺服通過接受脈沖來進行位置控制，脈沖的個數決定了位置，脈沖的頻率決定了電機運行的速度。一個脈沖對應的位置當量，取決于機械結構和電子齒輪。

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1、每一個點位的位移由兩個參數組成，實際編程的位移是由兩個參數的代數和組成，注意兩個參數的單位。

2、注意搜索參考點的速度，若速度過大可以設定軟起動加減速，以減小對機械的沖擊。

3、點位控制中,1CN可以不接任何輸入、輸岀即可實現。

4、目前只能順序換步。

5、用戶可以通過觸摸屏和伺服通過Modbus協議進行通訊，進而可以通過觸摸屏修改位置、速度等。

三種控制方式對比：

如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

伺服驅動器的響應速度來看，轉矩模式運算量Z小，驅動器對控制信號的響應Z快；位置模式運算量Z大，驅動器對控制信號的響應Z慢。

對運動中的動態性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），用位置方式控制。如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式，把位置環從驅動器移到控制器上，減少驅動器的工作量，提率（比如大部分中運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉矩方式控制，把速度環也從驅動器上移開，這一般只是專用控制器才能這么干，而且，這時*不需要使用伺服電機。

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