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驅動器CSH01.1C-SE-EN1-EN2-MEM-S1-S-NN-FW

R911308391 CSH01.1C-SE-EN1-EN2-MEM-S1-S-NN-FW

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伺服驅動器在控制信號的作用下驅動執行電機，因此驅動器是否能正常工作直接影響設備的整體性能。在伺服控制系統中，伺服驅動器相當于大腦，執行電機相當于手腳。而伺服驅動器在伺服控制系統中的作用就是調節電機的轉速，因此也是一個自動調速系統
伺服驅動器在控制信號的作用下驅動執行電機，因此驅動器是否能正常工作直接影響設備的整體性能。在伺服控制系統中，伺服驅動器相當于大腦，執行電機相當于手腳。而伺服驅動器在伺服控制系統中的作用就是調節電機的轉速，因此也是一個自動調速系統。
驅動器的核心主控板，驅動器由繼電器板傳遞控制信號和檢測信號，完成上圖的雙閉環控制，包括轉速調節和電流調節，實現執行電機的轉速控制和換相控制。驅動器的驅動板從主控板接受信號驅動功率變換電路，實現執行電機的正常工作。

伺服驅動器內部結構：

伺服驅動器內部結構由電源電路、繼電器板電路、主控板電路、驅動板電路及功率變換電路組成。電源電路作用，將外部輸入的直流電轉換為大小不同的直流電輸出，為后續的繼電器板、驅動板、功率變換電路提供直流電源。繼電器板作用，提供直流電完成控制信號、檢測信號傳遞。

驅動器CSH01.1C-SE-EN1-EN2-MEM-S1-S-NN-FW

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伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉矩控制方式、速度控制方式。

1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。

2、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。

應用主要在對材質的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。

如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式。
伺服驅動器對電機的主要控制方式

伺服驅動器對電機的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉矩控制。

位置控制：是指驅動器對電機的轉速、轉角和轉矩均于控制，上位機對驅動器發脈沖串進行轉速與轉角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機的轉速，輸入的脈沖個數控制電機旋轉的角度。

速度控制：是指驅動器僅對電機的轉速和轉矩進行控制，電機的轉角由CNC取驅動器反饋的A、B、Z編碼器信號進行控制，CNC對驅動器發出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉，負電壓控制電機反轉，電壓值的大小決定電機的轉數。

轉矩控制：是指伺服驅動器僅對電機的轉矩進行控制，電機輸出的轉矩不在隨負載變，只聽從于輸入的轉矩命令，上位機對驅動器發出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉，負電壓控制電機反轉，電壓值的大小決定電機輸出的轉矩。電機的轉速與轉角由上位機控制