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康茂勝CAMOZZI電磁直線執行器技術
電磁直線執行器將電能直接轉換成直線運動機械能，不需要任何中間轉換機構，能顯著提升直線運動性能，近年來在工業自動化、機器人等領域得到了廣泛的應用！

康茂勝CAMOZZI電磁直線執行器技術
電磁直線執行器及其運動控制技術是直接驅動領域的關鍵技術，本文圍繞一類應用軸向充磁永磁體的動圈式新型電磁直線執行器及其運動控制技術展開了一系列研究。 研制并分析了新型電磁直線執行器的結構、工作原理和性能特點，建立了電磁直線執行器的數學模型，構建了基于Matlab/Simulink的系統仿真模型，研制了基于數字信號處理器的電磁直線執行器運動控制系統軟硬件平臺，并在此基礎上進行運動控制技術的仿真和實驗研究。 為解決新型電磁直線執行器所*的換相推力波動問題，提出了基于預測電流控制的換相推力波動抑制技術。分析了換相推力波動的產生機理及條件，剖析了預測電流控制的工作原理，分別給出了電磁直線執行器處于高、低速運動時的換相推力波動抑制策略。與現有的無刷直流電機換相轉矩波動抑制技術相比，所提方法具有系統配置簡單、精度高、易于實現和適用于全數字控制系統等特點，有效地減小了換相推力波動，有利于新型電磁直線執行器實現高性能的直線運動。高精度軌跡跟蹤是電磁直線執行器運動控制的重要任務之一，為此開發出了基于改進型自抗擾控制器的高精度軌跡跟蹤運動控制技術。利用參考加速度作為前饋控制量對常規自抗擾控制器加以改進，分別考察了改進型自抗擾控制器的正弦軌跡跟蹤能力、不同目標值的點到點運動軌跡跟蹤能力、系統參數攝動抑制能力以及外部擾動抑制能力等，并與加入了前饋控制的比例-積分-微分控制器、常規自抗擾控制器進行了對比分析。研究結果表明，提出的改進型自抗擾控制器不但保留了常規自抗擾控制器優良的擾動抑制能力，還有效地提高了其軌跡跟蹤精度，為高精度軌跡跟蹤控制問題提供了一個新的解決方案。針對電磁直線執行器運動控制的另一項重要任務——高速運動下的高精度定位，提出了基于擴張狀態觀測器的時間*點位運動控制技術。將雙積分系統的時間*控制與擴張狀態觀測器相結合，并以此為基礎設計了電磁直線執行器的高速高精度點位運動控制系統，利用李雅普諾夫第二法分析了該控制系統的穩定性。采用特殊的非線性函數對時間*控制的抖振現象進行了改進。實驗結果表明，目標位置為8mm、zui大速度為1m/s時的定位誤差為2μm；目標位置為32mm、zui大速度為1.6m/s時的定位誤差為3μm；現有條件下達到的zui大速度為3.1m/s。

康茂勝CAMOZZI電磁直線執行器技術
對新型電磁直線執行器的一類典型應用——六自由度運動平臺的控制進行了實驗研究。構建了基于dSPACE的運動控制系統，利用基于運動學的控制方法對六自由度運動平臺進行控制，采用預測電流控制法和改進型自抗擾控制器對各電磁直線執行器進行軌跡跟蹤控制。研究結果表明，各個電磁直線執行器均能較好地跟蹤各自的目標軌跡，帶動上平臺實現給定的運動規律，驗證了所提控制方法的有效性，體現了新型電磁直線執行器在六自由度運動平臺中良好的應用前景。