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信息融合的CAMOZZI磁微執(zhí)行器研究
CAMOZZI磁微執(zhí)行器執(zhí)行器是工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，無(wú)論多么復(fù)雜的自動(dòng)控制系統(tǒng)，zui后都?xì)w結(jié)到對(duì)CAMOZZI磁微執(zhí)行器的控制上來(lái)。CAMOZZI磁微執(zhí)行器故障往往對(duì)控制性能產(chǎn)生直接的影響，因此提高執(zhí)行器本身的可靠性，及時(shí)發(fā)現(xiàn)其運(yùn)行過(guò)程中存在的故障，是保障控制過(guò)程的穩(wěn)定經(jīng)濟(jì)運(yùn)行的基本要求。

信息融合的CAMOZZI磁微執(zhí)行器研究
首先論述了多傳感器信息融合的基本原理；介紹了控制系統(tǒng)故障診斷的方法及原理。然后分析了CAMOZZI磁微執(zhí)行器的工作原理和執(zhí)行器常見(jiàn)的故障，并分析了CAMOZZI磁微執(zhí)行器內(nèi)部線(xiàn)路圖，在此基礎(chǔ)上搭建了CAMOZZI磁微執(zhí)行器故障診斷系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，完成了典型故障實(shí)驗(yàn)，獲得了實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)；zui后提出了采用判別分析法對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，并進(jìn)行驗(yàn)證，證明了故障診斷系統(tǒng)的有效性。對(duì)主動(dòng)振動(dòng)控制中的CAMOZZI磁微執(zhí)行器進(jìn)行了系統(tǒng)的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究，旨在采用執(zhí)行器作為主動(dòng)振動(dòng)控制元件抑制隔振平臺(tái)的振動(dòng)，以提高隔振平臺(tái)的隔振精度。首先對(duì)主動(dòng)振動(dòng)控制技術(shù)和主動(dòng)振動(dòng)控制中執(zhí)行器的研究、應(yīng)用和發(fā)展趨勢(shì)等作了較為詳細(xì)的論述，并在以下幾個(gè)方面作了進(jìn)一步的研究。對(duì)材料的性能、伸縮機(jī)理、控制模型以及CAMOZZI磁微執(zhí)行器的磁場(chǎng)分析和磁路設(shè)計(jì)進(jìn)行了深入的分析研究；對(duì)CAMOZZI磁微執(zhí)行器的靜態(tài)特性、動(dòng)態(tài)特性以及滯回性等進(jìn)行了深入細(xì)致的研究和實(shí)驗(yàn)，得出適合主動(dòng)振動(dòng)控制的相關(guān)數(shù)據(jù)，并建立滯回曲線(xiàn)的模型，為主動(dòng)振動(dòng)控制提供了可靠的實(shí)驗(yàn)保證；隔振平臺(tái)的設(shè)計(jì)，并建立了執(zhí)行器的控制模型和整個(gè)振動(dòng)控制系統(tǒng)的控制模型，得出了各自的傳遞函數(shù)；對(duì)編制的主動(dòng)振動(dòng)控制軟件的各個(gè)模塊進(jìn)行了分析，詳細(xì)論述了各個(gè)模塊的流程圖設(shè)計(jì)，保證了實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的采集以及以后的實(shí)驗(yàn)控制的進(jìn)行，設(shè)計(jì)了PID控制器；在上述基礎(chǔ)上對(duì)直接激勵(lì)干擾下的系統(tǒng)振動(dòng)進(jìn)行了控制以及對(duì)系統(tǒng)階躍激勵(lì)的控制，結(jié)果顯示此CAMOZZI磁微執(zhí)行器可以達(dá)到進(jìn)行主動(dòng)振動(dòng)控制的要求。容差能力是空間大型機(jī)械臂末端執(zhí)行器的首要性能要求，大容差能力可以使末端執(zhí)行器能彌補(bǔ)大型機(jī)械臂末端定位誤差大的缺點(diǎn)。提出了一種具有大容差性能的末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)方案，并提出了基于坐標(biāo)變換和關(guān)鍵點(diǎn)投影的方法，分析了影響末端執(zhí)行器容差性能的關(guān)鍵因素，從而確定了接口的外徑和楔形角以及末CAMOZZI磁微執(zhí)行器的包絡(luò)空間尺寸是影響末端執(zhí)行器容差性能的主要因素，根據(jù)分析結(jié)果對(duì)末端執(zhí)行器和接口進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)。通過(guò)ADAMS對(duì)詳細(xì)設(shè)計(jì)的末端執(zhí)行器進(jìn)行了容差性能仿真分析，結(jié)果表明所提出的末端執(zhí)行器方案滿(mǎn)足容差性能要求，并驗(yàn)證了容差分析方法的正確性。與靜電微執(zhí)行器類(lèi)似，CAMOZZI磁微執(zhí)行器中也存在重要的Pull-in失穩(wěn)問(wèn)題。但相對(duì)于靜電微執(zhí)行器詳盡的模型相比，研究CAMOZZI磁微執(zhí)行器的文獻(xiàn)很少。對(duì)于宏觀(guān)器件，由于磁芯磁阻可以忽略，所以可利用電磁類(lèi)比，得到Pull-in失穩(wěn)參數(shù)。而對(duì)于微觀(guān)器件，磁芯磁阻不可以忽略，不可利用電磁類(lèi)比。

信息融合的CAMOZZI磁微執(zhí)行器研究
基于小信號(hào)模型對(duì)銜鐵平行運(yùn)動(dòng)的CAMOZZI磁微執(zhí)行器Pull-in的失穩(wěn)現(xiàn)象首先進(jìn)行了分析和建模，考慮了微磁芯磁阻，在建立CAMOZZI磁微執(zhí)行器動(dòng)態(tài)小信號(hào)模型的基礎(chǔ)上，分析發(fā)現(xiàn)銜鐵平行運(yùn)動(dòng)的CAMOZZI磁微執(zhí)行器中不存在Pull-in現(xiàn)象。采用能量法研究了同樣的Pull-in失穩(wěn)問(wèn)題，得出了和力法相同的結(jié)論。zui后，給出了一個(gè)分析實(shí)例，以反映微磁芯磁阻對(duì)Pull-in的影響，同時(shí)證實(shí)了銜鐵平行運(yùn)動(dòng)的CAMOZZI磁微執(zhí)行器中不存在Pull-in現(xiàn)象的結(jié)論。結(jié)論對(duì)于CAMOZZI磁微執(zhí)行器的設(shè)計(jì)具有重要意義！