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禪思L1可見光融合無人機負載
DJI L1 激光可見光融合解決方案，方案由Livox 激光雷達、測繪相機、高精度慣導、三軸云臺等模塊組成，搭配經緯 M300 RTK 和大疆智圖，形成一體化航測解決方案。
激光雷達的原理
激光是一種特殊的光，在生活中充滿了對光的運用，上網時離不開光纖，光纖使用光脈沖傳輸數據。今天Livox激光雷達帶來一種應用——激光成像。
Livox激光雷達的特點
Livox激光雷達使用框幅式設計
測量距離 450 m （反射率 80%，0 klx）
有效點云數據率 240000 點/秒（一秒鐘內可發射240000個激光點）
支持線性掃描模式與花瓣掃描模式
L1集成 Livox 激光雷達有效點云比例可達到100%，搭配三軸云臺可實現各角度點云數據采集。
激光如何測距
Livox激光雷達主要由三大模塊組成：發射、掃描和接收。首先發射模塊的激光器發射激光，通過反射鏡和透鏡使之變成平行光，然后通過掃描模塊的兩個旋轉棱鏡改變光路，使激光從某個角度發射出去。
激光打到物體上，會沿原光路反射回來，被光電轉換模塊接收。在已知光速的前提下，通過激光從發射到接收的飛行時間，計算得到與目標物體之間的距離。
什么是點云數據
通過持續對目標在各角度上進行照射，并結合高精度慣導數據，可得到目標的三維數據。
與相機拍攝的照片不同，得到的數據是由點組成的，這些點一般包含位置信息（X、Y、Z）、光強、回波數等信息。我們把這些點組成的數據稱之為點云。
激光與可見光數據融合
真彩點云
DJI L1還加入了測繪相機，激光雷達能呈現物體結構，但不能獲取物體的色彩及紋理。測繪相機的集成正是為了解決這一問題，它給激光雷達獲取的點云數據添加色彩及紋理信息，生成真彩色點云。
實景模型
還不止這些，通過大疆智圖后處理還能生成三維實景模型。并且大疆智圖整合POS 解算、點云與可見光數據融合、模型生成、作業報告輸出，實現一鍵式操作。
激光雷達的應用
樹障分析
激光雷達能生成線路與樹木的三維點云模型，在模型上即可測量導線與樹木的距離，為樹障分析提供準確依據。
農林調查
激光在照射到物體時能探測到多次回波。在多個回波中**回波可獲取測量對象的高程信息，中間的回波通常對應物體的結構，而后的回波則對應裸露地表。
在植被茂密的區域，通過多回波就可以獲取樹木的數量、冠幅、樹高等信息。
地形測繪
如何獲取植被覆蓋下的地形數據？就需要一種設備能夠“穿透"植被層進行測量。激光可“穿透"植被層，這樣就可獲取地形表面的數據。
技術參數
產品名稱 DJI L1
尺寸 152×110×169mm
重量 930±10g
系統功耗 30W（典型值），60W（大值）
防護等級 IP54
支持機型 經緯 M300 RTK
工作溫度 -20℃ 至 50℃（測繪相機工作溫度為 0℃至 50℃）
存儲溫度 -20℃ 至 60℃
系統性能
量程 450m @ 80%，0 klx；
190m @ 10%，100 klx
點云數據率 單回波：大240000點/秒；
多回波：大480000點/秒
系統精度（RMS 1σ）1 平面精度：10cm @ 50m；
高程精度：5cm @ 50m
實時點云上色模式 反射率，高度，距離，真彩
激光雷達
測距精度（RMS 1σ）2 3cm @ 100m
多支持回波數量 3
掃描模式 非重復掃描，重復掃描
FOV 重復掃描：70.4°×4.5°；
非重復掃描：70.4°×77.2°
激光安全等級 Class 1 （IEC 60825-1:2014）（人眼安全）
慣導系統
IMU更新頻率 200Hz
加速度計量程 ±8g
角速度計量程 ±2000dps
航向精度（RMS 1σ）1 實時：0.3°，后處理：0.15°
俯仰/橫滾精度（RMS 1σ）1 實時：0.05°，后處理：0.025°
輔助定位相機
分辨率 1280×960
FOV 95°
測繪相機
傳感器尺寸 1 英寸
有效像素 2000 萬
圖像尺寸 5472×3078（16:9）；4864×3648（4:3）；5472×3648（3:2）
焦距 8.8mm / 24mm（等效）
快門速度 機械快門：1/2000 - 8 秒；
電子快門：1/8000 - 8 秒
ISO 視頻：100 - 3200（自動），100 - 6400（手動）；
照片：100 - 3200（自動），100 - 12800（手動）；
光圈 f/2.8 - f/11
支持文件系統 FAT（≤32 GB）；exFAT（>32 GB）
圖片格式 JPEG
視頻格式 MOV，MP4
錄像分辨率 H.264，4K：3840×2160 30p
云臺參數
穩定系統 3 軸（俯仰，橫滾，平移）
角度抖動量 0.01°
安裝方式 DJI SKYPORT 快拆
可控轉動范圍 俯仰：-120°至+30°；平移：±320°
工作模式 跟隨/自由/回中
數據存儲
原始數據存儲 照片/IMU/點云數據存儲/GNSS 數據/標定文件
點云數據存儲 實時建模數據存儲
支持的存儲卡類型 microSD 卡；大支持 256 GB 容量，順序寫入速度 ≥50
MB/s, 傳輸速度達到 UHS-I Speed Grade 3，請使用**
推薦用卡。
推薦存儲卡類型 SanDisk Extreme 128GB UHS-I Speed Grade 3
SanDisk Extreme 64GB UHS-I Speed Grade 3
SanDisk Extreme 32GB UHS-I Speed Grade 3
SanDisk Extreme 16GB UHS-I Speed Grade 3
Lexar 1066x 128GB U3
Samsung EVO Plus 128GB
后處理軟件
支持軟件 大疆智圖
數據格式 大疆智圖支持標準格式點云模型導出：
點云格式：PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB 格式
禪思L1可見光融合無人機負載
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