R911298371伺服驅動器/力士樂REXROTH
相關數據：
在自動化設備中，經常用到伺服電機，特別是位置控制，
   大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能，通過控制器發出脈沖來控制伺服電機運行，
   脈沖數對應轉的角度，脈沖頻率對應速度（與電子齒輪設定有關），
   當一個新的系統，參數不能工作時，設定位置增益，確保電機無噪音情況下，盡量設大些，
   轉動慣量比也非常重要，可通過自學習設定的數來參考，
   然后設定速度增益和速度積分時間，確保在低速運行時連續，位置精度受控即可。[2]
4.1 REXROTH力士樂伺服驅動器資料下載位置比例增益
設定位置環調節器的比例增益。
設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。
但數值太大可能會引起振蕩或超調。參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。
4.2 位置前饋增益
設定位置環的前饋增益。設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，
位置滯后量越小位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，
容易產生振蕩。不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍：0~99%
4.3 速度比例增益
設定速度調節器的比例增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。
參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。
一般情況下，負載慣量越大，設定值越大。在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。
一覽：
1、設定位置環調節器的比例增益；
2、設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調；
3、參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。
位置前饋增益
1、設定位置環的前饋增益；
2、設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小；
3、位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振蕩；
4、不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍：0~99%。

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