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直流伺服電機同步控制技術近些年來發展速度比較快,它的快速發展得益于非線性遞歸反饋控制理論的不斷成熟,自適應反復控制對于減輕電機負載提高系統穩定性有著很重要的作用,尤其近些年來實現了反復跟蹤控制器得到了一般性的反復控制規律,那么如何實現直流伺服電機同步控制的呢?

1、補償參數

攝動和負載擾動針對負載轉矩未知的永磁同步電機系統的位置跟蹤問題,提出一種新的自適應反步控制方法。基于位置誤差和轉矩估計誤差,得到一種不同于傳統負載轉矩更新規律的新型負載轉矩更新規律。在負載轉矩估計的情況下,提出一種新的自適應反步控制器。利用Lyapunov穩定性理論證明系統的漸近穩定性。新的負載轉矩更新律保證負載轉矩的估計,提高負載轉矩估計的收斂速度,在保證位置跟蹤性能的同時保持良好的抗負載轉矩擾動性能。

2、推導非線性自適應

反步控制律基于反步控制的永磁直線同步電機位置伺服控制方法,可將非線性電機動力學表示為反步控制方案,在此基礎上進行遞歸設計。為克服系統不確定性的影響,采用自適應神經網絡對不確定性擾動進行估計,并在控制過程中提供必要的補償。在Lyapunov泛函分析的基礎上,推導神經網絡參數在線整定的自適應律,提高伺服位置控制的精度,也可以引入輸入輸出反饋線性化控制律,補償系統不確定性和負載轉矩擾動,采用輸入輸出反饋線性化方法來補償系統的非線性。

直流伺服電機?通過利用自適應反步控制技術,系統地推導出非線性自適應反步控制律、參數不確定性和負載轉矩擾動自適應律。自適應的方案能夠成功地跟蹤參考模型產生的轉速參考信號,并且對參數不確定性和負載轉矩擾動具有較強的魯棒性。