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地質雷達（GPR）已經在冰川研究上使用了幾十年，但數據采集通常直接在冰川表面進行，或者通過直升機在冰層上方幾十米處進行。但由于冰川裂縫和其他危險，以及勞動強度大等原因，導致在冰川表面使用GPR非常困難。另外基于直升機的勘測雖然安全高效，但成本高，并且無法獲取高密度的測量數據。在地球物理和冰川學領域，基于無人機的數據采集近年來越來越流行。

仟技無人機高山冰川調查系統可以有效解決上述問題。

使用該系統，可以采集不同時間段的、高密度的冰川4D GPR數據。通過分析4D GPR數據，科研人員會獲得有關冰川覆蓋厚度、以及對冰川內部動力學和水文做有效的評估和監測。

一、無人機高山冰川調查系統系統組成：

1. 低頻或高頻探地雷達（例如 - Cobra SE-150，中心頻率 124 MHz）

2. 機載計算機- 充當 GPR 的數據記錄器，并在 True Terrain-Follow 模式下控制低空飛行。

3. 機載計算機- 充當 GPR 的數據記錄器，并在 True Terrain-Follow 模式下控制低空飛行。

4. 雷達高度計 - 用于測量到地球表面的距離。

5. 機載軟件，用于飛行控制、數據記錄和向 地面實時傳輸傳感器數據

6. UgCS - 用于規劃和執行無人機任務的通用地面控制軟件

7. UgCS Custom Payload Monitor 是 UgCS 的一個特殊附加應用程序，用于 True Terrain-Follow 模式下的低空飛行控制并接收實時GPR數據。

8. 合適的無人機。建議使用 DJI M600 Pro 等標準無人機進行中小型拍攝。對于大型拍攝，混合動力無人機將提供最佳性能。

9. 處理軟件。處理 GPR 數據的推薦軟件是 Prism 2 或 UgCS GeoHammer。

10. 可選組件：無人機上的 RTK / PPK GNSS 接收器，用于以厘米精度對數據進行地理標記。

    
    

    二、無人機高山冰川調查系統技術特點：

    1、仟技無人機高山冰川調查系統內置的控制軟件使用 SPH Engineering的True Terrain Following(TTF)算法，無人機操作員可以很容易使人機自動避開某些障礙物并保持平穩的飛行路徑，無人機攜帶的探地雷達可以保持靠近冰面，從而獲得出色的高質量數據。

    2、無人機還可以比傳統方法更快地執行GPR測量。

    3、為了取得好的效果（也為了無人機的安全），準確控制離地低空非常重要。對于GPR，建議的天線和地面之間的飛行高度為 0.6m - 3.7 m，具體取決于所使用的天線。我們使用精度為 2cm 的高頻雷達高度計和特殊的地形跟蹤算法，使無人機在自動探索任務期間保持在恒定的高度。

    
    

    三、無人機高山冰川調查系統產品優勢：

    1、與在冰川表面進行的調查相比，使用該集成系統可以更安全、更高效地獲取數據。

    2、與從直升機上進行的雷達掃描相比，該系統生成的高密度數據可用于評估和監測內部冰川動力學和水文。

    3、真實地形跟隨 （TRUE TERRAIN FOLLOWING）

    通過盡可能降低GPR飛行高度來模擬地表特征，以獲取最佳數據。在系統中添加激光/雷達高度計，使無人機可以根據從高度計接收到的數據精確地跟蹤地形。真正的地形跟隨使無人機可以在地面上恒定且低空（最高1米）的高度飛行，而無需將精確的數字高程模型（DEM）高度圖導入到任務計劃軟件UgCS中。

    激光測高儀通過測量紅外激光從地形表面反彈時的短暫閃光的飛行時間來收集不間斷的數據流，而UgCS SkyHub會相應地調整無人機的飛行高度。由于該模式使用的是實際數據而不是預先存在的數據，因此稱為“真實地形跟隨"。